【源码】基于ROS和Dynamixel Workbench的OpenManipulator机械臂控制项目

项目简介

本项目借助ROS（Robot Operating System）和Dynamixel Workbench库，实现对OpenManipulator - X机械臂的控制。项目涵盖机械臂硬件连接、软件测试、实际操作以及仿真环境中的运动规划等多个功能模块。

项目的主要特性和功能

1. 硬件连接：运用U2D2转换器连接机械臂与PC，保障硬件连接稳定可靠。
2. 软件测试：利用Python节点控制机械臂运动，验证其实际操作能力。
3. 实际操作：通过ROS节点激活机械臂电机，使用Python脚本控制关节位置。
4. 仿真环境：在Gazebo和Rviz中开展机械臂运动规划测试，进行实际操作前的仿真验证。

安装使用步骤

环境准备

• 确保已安装ROS和Dynamixel Workbench库。
• 配置ROS环境，设置setup.bash脚本。

源代码下载

• 从项目仓库下载源代码。
• 复制必要的依赖包，如dynamixel_workbench_msgs和DynamixelSDK。

编译

• 进入ROS工作空间目录。
• 使用catkin_make或colcon build编译项目。

运行

• 启动机械臂控制节点： bash $ roslaunch dynamixel_workbench_controllers position_control.launch
• 运行Python脚本控制机械臂： bash $ cd src/openmanipulator_move/scripts $ rosrun openmanipulator_move move_openmanipulator.py
• 在仿真环境中测试机械臂： bash $ roslaunch open_manipulator_simulation start_simulation.launch $ roslaunch open_manipulator_moveit_config move_group.launch $ roslaunch open_manipulator_moveit_config moveit_rviz.launch

注意事项

1. 硬件连接时，要确保机械臂与PC通过U2D2转换器正确连接，且配置好端口和波特率。
2. 检查并配置ROS环境中的MoveIt!配置文件，保证机器人模型正确和运动规划实现。
3. 编写或运行控制脚本时，要处理可能出现的错误，如初始化失败、通信中断等。
4. 控制机械臂动作时，要保证周围环境安全，防止机械臂运动造成意外伤害。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】