【源码】基于STM32F3xx微控制器的导航机器人

项目简介

本项目是一个基于STM32F3xx微控制器的导航机器人系统。借助IMU和位置编码器，该系统能导航至预设的多个点。利用STM32F3xx微控制器的各类硬件模块，像GPIO、UART、TIM等，实现传感器数据接收、机器人状态更新、控制以及数据通信等功能。

项目的主要特性和功能

1. 硬件初始化：对GPIO引脚、UART通信接口和TIM2定时器等硬件模块进行初始化。
2. 传感器数据处理：接收并处理传感器数据，依据编码器脉冲计数计算机器人的速度和位置。
3. 机器人状态更新：根据传感器数据更新机器人的位置（x_pos, y_pos）和方向（phi）。
4. 机器人控制：运用PID控制算法调整电机速度，从而控制机器人的运动。
5. 导航：计算目标位置与当前位置的差距，调整电机速度使机器人向目标位置移动。
6. 数据接收：通过UART接口接收外部发送的数据，例如坐标点和方向数据。
7. 相机数据处理：接收并处理相机发送的数据，包含位置（Global_X, Global_Y, Global_phi）和方向。
8. 错误处理：程序运行出错时，进入无限循环等待用户处理。

安装使用步骤

1. 硬件连接：把机器人硬件（如电机、传感器等）连接到STM32F3xx微控制器。
2. 软件编译：使用STM32CubeMX或STM32CubeIDE等开发环境，编译本项目代码。
3. 程序下载：将编译后的程序通过JTAG或SWD接口下载到STM32F3xx微控制器中。
4. 运行测试：测试机器人的导航功能，确保其能按照预设路径运动。

注意：本项目代码主要依赖于STM32F3xx微控制器的HAL库，用户需确保已正确安装并配置了STM32CubeMX或STM32CubeIDE等开发环境。同时，要根据硬件连接调整GPIO引脚和UART通信配置。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】