【源码】基于STM32F4系列微控制器的智能小车控制系统

项目简介

本项目是基于STM32F4系列微控制器的智能小车远程控制系统，借助STM32F413ZH微控制器与L298N电机驱动模块，实现对智能小车的远程控制。系统利用WiFi连接，用户能通过网页界面实时操控小车运动方向，融合了嵌入式系统开发、硬件驱动、网络通信等技术，展现了实时嵌入式系统的应用场景。

项目的主要特性和功能

1. 硬件控制：借助STM32F413ZH微控制器控制L298N电机驱动模块，精准控制智能小车的四个电机。
2. WiFi通信：微控制器创建WiFi热点，用户设备连接热点后与小车建立TCP通信，实现远程控制。
3. 网页控制界面：通过Node.js搭建Web服务器，用户在浏览器中通过拖拽界面控制小车运动方向。
4. 实时反馈：系统实时反馈小车运动状态和连接强度（RSSI），出现错误时通过微控制器显示屏提示用户。
5. USB主机功能：集成STM32F4系列微控制器的USB主机库，支持USB设备的初始化、枚举和通信。

安装使用步骤

硬件准备

1. 硬件连接：
2. 电机正负极分别连到L298N的Out1、Out2（左电机）和Out3、Out4（右电机）。
3. L298N的In1、In2、In3、In4分别连到STM32F413ZH的D7、D8、D4、D2引脚。
4. L298N的ENA、ENB分别连到STM32F413ZH的D6、D9引脚。
5. 电池电源连到L298N的12V和GND引脚。
6. 用5V电源为STM32F413ZH供电。
7. 硬件组装：按智能小车套件说明组装小车底盘、电机、车轮等部件，确保连接牢固，电机对齐固定。

软件配置

1. STM32CubeIDE配置：
2. 打开STM32CubeIDE，选File -> New -> STM32 Project From An Existing...，导入项目.ioc文件。
3. 设置编译器包含路径，包含以下路径：
   • ../USB_HOST/App
   • ../Drivers/BSP/STM32F413H-Discovery
   • ../USB_HOST/Target
   • ../Core/Inc
   • ../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc
   • ../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc/Legacy
   • ../Middlewares/ST/STM32_USB_Host_Library/Core/Inc
   • ../Middlewares/ST/STM32_USB_Host_Library/Class/CDC/Inc
   • ../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F4xx/Include
   • ../Drivers/CMSIS/Include
   • ../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/include
   • ../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/CMSIS_RTOS_V2
   • ../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F
4. Node.js配置：打开终端，进入项目/web目录，运行npm install安装依赖包。

运行系统

1. 部署微控制器程序：在STM32CubeIDE中编译并部署项目到STM32F413ZH微控制器，微控制器显示屏应显示“AP Created”。
2. 连接WiFi热点：用设备连接微控制器创建的WiFi热点“STM32F413H-DISCO”，密码“12345678”，微控制器显示屏应显示“AP client connected.”和“TCP server created.”。
3. 启动Web服务器：在项目/web目录运行node index.js启动Web服务器，在浏览器访问localhost:8080进入控制界面，服务器控制台应显示“Listening on *:8080”、“Web client connected.”和“Connected to TCP server.”。
4. 控制小车：在网页界面用红色可拖拽圆圈控制小车运动方向，微控制器显示屏和服务器控制台将实时显示小车运动坐标和连接强度。

故障处理

• 操作中出现故障，小车停止移动，微控制器显示屏显示错误信息。
• 若TCP连接设置失败，从步骤1重新启动系统。

下载地址

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